事件信号处理

事件信号处理功能包括：

1. 防闪烁功能（Anti Flicker）， 用于消除闪烁
2. 事件跟踪过滤器 (Event Trail Filter)，用于删除冗余事件
3. 事件速率控制（Event Rate Control）

防闪烁功能（Anti Flicker）

防闪烁功能可以检测并消除周期性变化的事件，在动微灵瞳相机配置中，可以消除2ms至20ms周期（50HZ至500HZ）的事件。

参数	释义	默认值	最小值	最大值	备注
enable	是否启用防闪烁功能	false	false	true
low_frequency	过滤的最低频率	50Hz	50Hz	520Hz
high_frequency	过滤的最高频率	520Hz	50Hz	520Hz
fliter_mode	滤波模式	Band cut	Band cut	Band pass
duty_cycle	占空比	50%	0%	100%
start_threshold	起始阈值	6	0	7
stop_threshold	结束阈值	4	0	7

以下介绍使用SDK的API来配置防闪烁功能：

通过DvsCamera类中的 dvsense::DvsCamera::getTool API接口来获取anti flicker相关的配置对象;

#include "DvsenseDriver/camera/DvsCamera.hpp"
std::shared_ptr<dvsense::CameraTool> afk_tool = device_->getTool(dvsense::ToolType::TOOL_ANTI_FLICKER);
 
bool ret = afk_tool->setParam("low_frequency", 50);
ret = afk_tool->setParam("low_frequency", 50);
ret = afk_tool->setParam("high_frequency", 520);
ret = afk_tool->setParam("fliter_mode", "Band cut");
ret = afk_tool->setParam("duty_cycle", 50);
ret = afk_tool->setParam("start_threshold", 6);
ret = afk_tool->setParam("stop_threshold", 4);
ret = afk_tool->setParam("enable", true);

事件跟踪过滤器（Event Trail Filter）

这个过滤器考虑在短时间内产生的相同极性的连续事件作为突发，并将根据所选择的选项删除一些事件：

• Spatio-Temporal-Contrast (STC) 抓取突发事件的第二个事件，通过设置的STC_CUT_TRAIL and STC_KEEP_TRAIl来选择第二个事件之后的事件轨迹是应该删除(STC_CUT_TRAIL)还是保留(STC_KEEP_TRAIL)。
• TRAIL保留极性转换后突发的第一个事件，并取消在TRAIL阈值周期内产生的相同极性的事件。

Note：突发事件过滤大大降低了事件率，但它也删除了纹理信息。这两个滤波器支持的处理突发事件的时间范围是1毫秒到100毫秒。

参数	释义	默认值	最小值	最大值	备注
enable	是否启用事件跟踪过滤功能	false	false	true
threshold	阈值	10	1	100
type	过滤类型	"TRAIL"			"TRAIL", "STC_CUT_TRAIL", "STC_KEEP_TRAIL"

以下介绍使用SDK的API来配置事件跟踪过滤功能：

#include "DvsenseDriver/camera/DvsCamera.hpp"
std::shared_ptr<dvsense::CameraTool> etf_tool = device_->getTool(dvsense::ToolType::TOOL_EVENT_TRAIL_FILTER);
 
bool ret = afk_tool->setParam("threshold", 10);
ret = etf_tool->setParam("type", "TRAIL");
ret = etf_tool->setParam("enable", true);

事件速率控制 （Event Rate Controller）

ERC通过在空间上和时间上丢弃事件以目标事件速率输出来执行调整。注意：使用此功能后信号质量可能会受影响。

参数	释义	默认值	最小值	最大值	备注
enable	是否启用事件速率控制功能	false	false	true
max_event_rate	最大事件速率	320MEv/s	0MEv/s	320MEv/s

以下介绍使用SDK的API来配置事件速率控制功能：

#include "DvsenseDriver/camera/DvsCamera.hpp"
std::shared_ptr<dvsense::CameraTool> erc_tool = device_->getTool(dvsense::ToolType::TOOL_EVENT_RATE_CONTROL);
 
bool ret = erc_tool->setParam("max_event_rate", 50);
ret = erc_tool->setParam("enable", true);