bias设置使用教程

该部分介绍了如何通过 API 接口对事件相机的bias参数进行设置，以适配自定义场景（如更高的速度、更暗的背景或者更高的对比度等...）。

Bias介绍

所有bias都表示为正或负数，作为相对偏移量围绕默认值。默认偏差始终为 0

bias名称	bias释义	默认值	最小值	最大值	备注
bias_diff_on	对比度阈值由bias_diff_on设置。要增加对比度阈值，增加bias_diff_on。	0	-85	140	警告：调整此参数会造成事件数量的变化，尤其是降低对比度阈值操作，会引起事件数量的增加，可能会引起系统内存堆积或延迟。
bias_diff_off	对比度阈值由bias_diff_off设置。要增加对比度阈值，增加bias_diff_off。	0	-35	190	警告：调整此参数会造成事件数量的变化，尤其是降低对比度阈值操作，会引起事件数量的增加，可能会引起系统内存堆积或延迟。
bias_fo	增加bias_fo以扩大带宽	0	-35	55
bias_hpf	降低 bias_hpf 以降低传感器的截止频率，使其能够检测到更低频的信号，让传感器对较慢的光线变化更加敏感。	0	0	120
bias_refr	增加bias_refr以减少每次事件后的不应期，传感器将更快地恢复到可以再次响应新事件的状态。	0	-20	235

Bias API操作

获取bias句柄

通过DvsCamera类中的 dvsense::DvsCamera::getTool API接口来获取bias相关的配置对象;

#include "DvsenseDriver/camera/DvsCamera.hpp"
std::shared_ptr<dvsense::CameraTool> bias = device_->getTool(dvsense::ToolType::BIAS);

获取到bias操作指针后可以直接根据Bias介绍中的信息直接对参数进行配置,示例如下:

int value;
bool ret = bias->getParam("bias_diff_on", value);
bool ret = bias->setParam("bias_diff_on", 10);

获取参数信息

const std::vector<BasicParameterInfo> param_info = bias->getAllParamInfo();

获取的参数信息类型为: dvsense::BasicParameterInfo, 其中包含基本的参数信息, 如参数名称, 参数描述,参数类型

根据基本参数信息来定义具体的参数类型

参数类型可参考dvsense.ToolParameterType

以下为dvsense::ToolParameterType::INT的示例:

if(info.type == dvsense::ToolParameterType::INT)
{
    dvsense::IntParameterInfo int_info;
    bool ret = bias->getParamInfo(info.name, int_info);//通过getParamInfo获取详细的参数信息
}

对参数进行读取及设置

通过dvsense::CameraTool::getParam 及dvsense::CameraTool::setParam 对具体的参数进行读取与设置

int value;
bool ret = bias->getParam(int_info.name, value);
bool ret = bias->setParam(int_info.name, value);