bias设置使用教程

该部分介绍如何通过 API 设置事件传感器 Bias。DVSLume、DVSLume-G1 和 DVSync 使用同一组 IMX636 参数；DM3 搭载 genx320，参数名称和范围不同。

Bias介绍

所有 Bias 均表示相对默认硬件值的偏移量，偏移默认值为 0。请优先使用 getAllParamInfo() 获取当前设备实际提供的参数和范围。

DVSLume、DVSLume-G1、DVSync

参数	最小值	最大值	默认偏移
bias_fo	-20	0	0
bias_hpf	0	120	0
bias_diff_on	-80	145	0
bias_diff	-25	23	0
bias_diff_off	-30	200	0
bias_refr	-20	235	0

DM3（genx320）

参数	最小值	最大值	默认偏移
bias_pr_hv0	-61	66	0
bias_fo_hv0	-39	88	0
bias_hpf_lv0	0	127	0
bias_diff_on_lv0	-24	103	0
bias_diff_lv0	-51	76	0
bias_diff_off_lv0	-19	108	0
bias_refr_lv0	-82	45	0

调整对比度阈值可能显著增加事件量并造成内存堆积或延迟。bias_pr_hv0 和 bias_diff_lv0 建议保持默认值。

Bias API操作

获取bias句柄

普通事件相机通过 dvsense::DvsCamera::getTool 获取 Bias 工具；DVSync 通过 dvsense::FusionCamera::getTool 获取。

#include "DvsenseDriver/camera/DvsCamera.hpp"
std::shared_ptr<dvsense::CameraTool> bias = device_->getTool(dvsense::ToolType::TOOL_BIAS);

获取到 Bias 工具后，按对应传感器的参数名进行配置：

int value;
// DVSLume、DVSLume-G1、DVSync
bool ret = bias->getParam("bias_diff_on", value);
ret = bias->setParam("bias_diff_on", 10);
 
// DM3
ret = bias->getParam("bias_diff_on_lv0", value);
ret = bias->setParam("bias_diff_on_lv0", 10);

获取参数信息

const std::map<std::string, BasicParameterInfo> param_info = bias->getAllParamInfo();

获取的参数信息类型为 参数名称 和 参数基本信息 的 std::map，参数基本信息的类型为 dvsense::BasicParameterInfo, 其中包含基本的参数信息, 如参数名称, 参数描述,参数类型

根据基本参数信息来定义具体的参数类型

参数类型可参考dvsense::ToolParameterType

以下为dvsense::ToolParameterType::INT的示例:

if(info.type == dvsense::ToolParameterType::INT)
{
    dvsense::IntParameterInfo int_info;
    bool ret = bias->getParamInfo(info.name, int_info);//通过getParamInfo获取详细的参数信息
}

对参数进行读取及设置

通过dvsense::CameraTool::getParam 及dvsense::CameraTool::setParam 对具体的参数进行读取与设置

int value;
bool ret = bias->getParam(int_info.name, value);
bool ret = bias->setParam(int_info.name, value);