文件读取使用教程

该部分介绍了如何通过 API 接口读取录制下来的文件。

文件格式

SDK 支持读取 .raw 文件格式。该 raw 文件中记录的从动态视相机中直接获取的未经解码的数据。编码方式为 EVT3.0

文件加载与使用

文件读取相关头文件位于 DvsenseDriver/FileReader/DvsFileReader.h

文件加载

可以通过 dvsense::DvsFileReader::createFileReader 创建 dvsense::DvsFile 的实例，通过它加载数据和处理数据。dvsense::DvsFile 是对 dvsense::DvsFileReader 的易用性封装 typedef DVSENSE_API std::unique_ptr<DvsFileReader> DvsFile;

dvsense::DvsFile reader = dvsense::DvsFileReader::createFileReader(event_file_path);
reader->loadFile();

请注意，reader 在构造之后并不直接加载数据，需要手动调用 dvsense::DvsFileReader::loadFile 加载文件数据 函数的运行时间取决于文件的大小。

数据读取接口

dvsense::DvsFileReader 中提供两种接口对数据进行读取：

• dvsense::DvsFileReader::getNEvents : 获取固定数量的事件
• dvsense::DvsFileReader::getNTimeEvents : 获取固定时间的事件

调用这两个接口的时候，dvsense::DvsFileReader 内的文件指针也会进行相应调整。

std::shared_ptr<dvsense::Event2DVector> events = reader->getNTimeEvents(2000);
for (auto& event : *events) {
    // do something
}

注意！！这个函数返回的 std::shared_ptr<dvsense::Event2DVector> 不是线程安全的，并且在下次调用函数的时候，会被覆盖

跳转

对于已经加载过的文件，提供了寻找指定时间并跳转的接口 dvsense::DvsFileReader::seekTime 。可以首先通过 dvsense::DvsFileReader::getStartTimeStamp 和 dvsense::DvsFileReader::getEndTimeStamp 分别获取该文件中的起始时间戳和最后一个时间戳

dvsense::TimeStamp start_timestamp, end_timestamp;
reader->getStartTimeStamp(start_timestamp);
reader->getEndTimeStamp(end_timestamp);
reader->seekTime(start_timestamp);

裁剪

通过调用 extractEventData 接口可以对已经导入的文件进行裁剪，输入参数为：起始时间戳、结束时间戳、输出文件完整路径，以下是裁剪示例：

reader->extractEventData(start_timestamp, end_timestamp, "./extract.raw");

导出

通过调用 exportEventDataToVideo 接口可以对已经导入的文件进行视频导出，输出转换后mp4文件，输入参数为：起始时间戳、结束时间戳、输出文件完整路径

reader->exportEventDataToVideo(start_timestamp, end_timestamp, "./export.mp4");

注意：在导出过程中不能对文件进行其他读取操作，否则会出现导出错误问题。